1 概述
在現(xiàn)代化生產(chǎn)過(guò)程的控制中，調(diào)節(jié)閥起著十分重要的作用，它是自動(dòng)控制系統(tǒng)中不可缺少的組成部分。目前現(xiàn)有的電動(dòng)調(diào)節(jié)閥控制手段落后，機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，可靠性低。由此可見(jiàn)采用傳統(tǒng)的電動(dòng)調(diào)節(jié)閥建立的控制系統(tǒng)，可靠性和穩(wěn)定性較差。隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、現(xiàn)場(chǎng)總線等技術(shù)在工業(yè)過(guò)程中的應(yīng)用，這種電動(dòng)調(diào)節(jié)閥已遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求。本文設(shè)計(jì)的智能電動(dòng)調(diào)節(jié)閥。采用機(jī)電一體化技術(shù)，將閥門、伺服電機(jī)和控制器合為一體，利用異步電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)閥門的開(kāi)與關(guān)。通過(guò)內(nèi)置變頻器，采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)閥門的動(dòng)作速度、精確定位、柔性關(guān)斷以及電機(jī)轉(zhuǎn)矩等控制。該電動(dòng)調(diào)節(jié)閥節(jié)省了用于控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)的接觸器、可控硅換向開(kāi)關(guān)模件、機(jī)械傳動(dòng)裝置、復(fù)雜昂貴的控制柜和配電柜，具有動(dòng)作快，保護(hù)較完善，以及便于和計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)等優(yōu)點(diǎn)。實(shí)際運(yùn)行表明，該電動(dòng)調(diào)節(jié)閥工作穩(wěn)定，性能可靠。
2 硬件設(shè)計(jì)及工作原理
2.1 結(jié)構(gòu)
智能電動(dòng)調(diào)節(jié)閥控制系統(tǒng)原理如圖1所示。該控制系統(tǒng)從結(jié)構(gòu)上主要分為控制部分和執(zhí)行驅(qū)動(dòng)部分?？刂撇糠种饕蓡纹瑱C(jī)、PWM波發(fā)生器、IPM逆變器、A/D、D/A轉(zhuǎn)換模塊、整流模塊、輸入輸出通道、故障檢測(cè)和報(bào)警電路等組成。執(zhí)行驅(qū)動(dòng)部分主要包括三相伺服電機(jī)和位置傳感器。
2.2 工作原理
系統(tǒng)工作時(shí)，霍爾電流、電壓傳感器及位置傳感器將檢測(cè)到的逆變模塊的三相輸出電流、電壓及閥門的位置信號(hào)，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后送入單片機(jī)。單片機(jī)通過(guò)8255控制PWM波發(fā)生器，產(chǎn)生的PWM波經(jīng)光電耦合作用于逆變模塊IPM，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的變頻調(diào)速以及閥位控制。逆變模塊工作時(shí)所需要的直流電壓信號(hào)由整流電路對(duì)380V電源進(jìn)行全橋整流得到。
2.3 各功能元件的選型與設(shè)計(jì)
（1）單片機(jī)
選用INTEL公司生產(chǎn)的8031單片機(jī)。該機(jī)主要通過(guò)并行8255口擔(dān)負(fù)控制系統(tǒng)的信號(hào)處理，接收系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)矩、閥門開(kāi)啟、關(guān)閉及閥門開(kāi)度等設(shè)定信號(hào)，并提供三相PWM波發(fā)生器SA8282所需要的控制信號(hào)，處理IPM發(fā)出的故障信號(hào)和報(bào)警信號(hào)，處理通過(guò)模擬輸入口接收的電流、電壓和位置等檢測(cè)信號(hào)，提供顯示電動(dòng)調(diào)節(jié)閥的工作狀態(tài)信號(hào)，執(zhí)行控制系統(tǒng)來(lái)的控制信號(hào)，向控制系統(tǒng)反饋信息。
（2）三相PWM波發(fā)生器
PWM波的產(chǎn)生通常有模擬和數(shù)字兩種方法。模擬法電路復(fù)雜，有溫漂現(xiàn)象，精度低，限制了系統(tǒng)的性能。數(shù)字法是按照不同的數(shù)字模型用計(jì)算機(jī)算出各切換點(diǎn)，并存入內(nèi)存，然后通過(guò)查表及必要的計(jì)算產(chǎn)生PWM波。這種方法占用的內(nèi)存較大，不能保證系統(tǒng)的精度。為了滿足智能功率模塊所需要的PWM波控制信號(hào)，保證微處理器有足夠的時(shí)間進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的檢測(cè)、保護(hù)和控制等功能，選用MITEI一公司生產(chǎn)的SA8282作為三相PWM發(fā)生器。SA8282是專用大規(guī)模集成電路，具有獨(dú)立的標(biāo)準(zhǔn)微處理器接口，芯片內(nèi)部包含了波形、頻率和幅值等控制信息。
（3）智能功率模塊IPM
為了滿足電動(dòng)調(diào)節(jié)閥體積小，可靠性高的要求，電機(jī)電源采用智能功率模塊IPM。該調(diào)節(jié)閥主要適用功率小于5.5kW的三相異步電機(jī)，其額定電壓為380V，功率因數(shù)為0.75。經(jīng)計(jì)算可知，選用日本產(chǎn)的智能功率模塊PM50RSA120可以滿足系統(tǒng)要求。該功率模塊集功率開(kāi)關(guān)、驅(qū)動(dòng)電路和制動(dòng)電路于一體，并內(nèi)置過(guò)電流、短路、欠電壓和過(guò)熱保護(hù)以及報(bào)警輸出，是一種高性能的功率開(kāi)關(guān)器件。
（4）位置檢測(cè)電路
位置檢測(cè)電路的功能是提供準(zhǔn)確的位置信號(hào)。關(guān)鍵問(wèn)題是位置傳感器的選型。在傳統(tǒng)的電動(dòng)調(diào)節(jié)閥中多采用繞線電位器、差動(dòng)變壓器和導(dǎo)電塑料電位器等。繞線電位器因壽命短而被淘汰，差動(dòng)變壓器由于線性區(qū)太短和溫度特性不理想而受到限制，導(dǎo)電塑料電位器目前較為流行，但因其有觸點(diǎn)式結(jié)構(gòu)， 使用壽命短，精度低。因此采用無(wú)觸點(diǎn)的脈沖數(shù)字式傳感器，這種傳感器，具有精度高，無(wú)線性區(qū)限制，穩(wěn)定性高，無(wú)溫度限制等特點(diǎn)。
（5）電壓和電流檢測(cè)
檢測(cè)電壓和電流主要是為了計(jì)算電機(jī)的力矩， 以及變頻器輸出回路短路、斷相保護(hù)和逆變模塊故障診斷。由于變頻器輸出的電流和電壓的頻率范圍為0~50Hz，采用常規(guī)的電流和電壓互感器無(wú)法滿足要求。為了快速反映出電流的大小，采用霍爾型電流互感器IPM 輸出的三相電流，對(duì)于IPM輸出電壓的檢測(cè)采用分壓電路（圖2）。
（6）通訊接口
為了實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)和遠(yuǎn)程控制，選用MAX232作為系統(tǒng)的串行通訊接口，MAX232內(nèi)部有兩個(gè)完全相同的電平轉(zhuǎn)換電路，可以把8031串行口輸出的TTL電平轉(zhuǎn)換為RS232標(biāo)準(zhǔn)電平， 把其他微機(jī)送來(lái)的RS232標(biāo)準(zhǔn)電平轉(zhuǎn)換成TTL電平給8031，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與其他微機(jī)間的通訊。
（7）時(shí)鐘電路
時(shí)鐘電路主要用來(lái)提供采樣和控制周期的速度計(jì)算時(shí)所需要的時(shí)間以及日歷。時(shí)鐘電路選用DS12887。另外，DS12887內(nèi)部還有114字節(jié)的用戶非易失性RAM，可用來(lái)存入需長(zhǎng)期保存數(shù)據(jù)。
（8）液晶顯示單元
為了實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話功能，選用MGLS12832液晶顯示模塊組成顯示電路。采用組態(tài)顯示方式。通過(guò)菜單選擇，可分別對(duì)閥門、力矩、限位、電機(jī)、通訊和參數(shù)等信號(hào)進(jìn)行設(shè)置或調(diào)試。并采用文字和圖形相結(jié)合的方式，顯示直觀，清晰。
（9）程序出格自恢復(fù)電路
為了保證在強(qiáng)干擾下程序出格時(shí)。系統(tǒng)能夠自動(dòng)地恢復(fù)正常，選用MAX705組成程序出格自恢復(fù)電路，監(jiān)視程序運(yùn)行（圖3）。該電路由MAX705和與非門組成。當(dāng)程序出格時(shí)，WDO由高變低，由于微分電路的作用， 由與非門輸入引腳2變?yōu)楦唠娖?，引腳2電平的這種變化使與非門輸出一個(gè)正脈沖，單片機(jī)產(chǎn)生一次復(fù)位，復(fù)位結(jié)束后，又由程序通過(guò)P1.0口向MAX705的WDI引腳發(fā)正脈沖，使WDO引腳回到高電平。程序出格自恢復(fù)電路繼續(xù)監(jiān)視程序運(yùn)行。
3 閥位及速度控制
閥位及速度控制（圖4）采用雙環(huán)控制方案，其中內(nèi)環(huán)為速度環(huán)，外環(huán)為位置環(huán)。速度環(huán)主要將當(dāng)前速度與速度給定發(fā)生器送來(lái)的設(shè)定速度相比較，通過(guò)速度調(diào)節(jié)器改變PWM波發(fā)生器載波頻率， 實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。速度調(diào)節(jié)器采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法。位置環(huán)主要根據(jù)當(dāng)前位置與設(shè)定位置的差值，通過(guò)速度給定發(fā)生器向內(nèi)環(huán)提供速度的設(shè)定值。由于電動(dòng)調(diào)節(jié)閥在運(yùn)行過(guò)程中存在加速、勻速和減速等階段，各階段的時(shí)間長(zhǎng)短、加速度的大小及何位置開(kāi)始勻速或減速，均與給定位置、當(dāng)前位置以及運(yùn)行速度有關(guān)。速度給定發(fā)生器，通過(guò)比較實(shí)際閥位與給定閥位， 當(dāng)二者不相等時(shí)，以恒定加速度加速， 減速點(diǎn)根據(jù)當(dāng)前速度、閥位值和閥位給定值的大小計(jì)算得來(lái)。
圖5為電動(dòng)調(diào)節(jié)閥的典型運(yùn)行速度圖，它由若干段變化速率不同的折線組成。將曲線上速率開(kāi)始發(fā)生改變的那一點(diǎn)稱為起始段點(diǎn)，相應(yīng)的時(shí)間稱為段起始時(shí)間t（i） （i=0，1，2，……），相應(yīng)的速度稱為段起始速度（i）（i=0，1，2，……）。
設(shè)第i段速度的變化速率用k 表示，則有：
式中：Δv-- 兩段點(diǎn)之間的速度變化值，m/s
Δv=vi+1-vi
Δt--兩段之間的時(shí)間，S
Δt=ti+1-ti
顯然， 當(dāng)ki=0時(shí)為恒速值，ki>0時(shí)為升速段，ki<0時(shí)為減速段。任意時(shí)刻的速度給定值為
vi=v（i-1）+ki×Ts
式中Ts--采樣周期，Hz。
變化速率ki的取值應(yīng)根據(jù)給定位置、當(dāng)前位置以及運(yùn)行速度的大小確定。
4 關(guān)鍵技術(shù)
該電動(dòng)調(diào)節(jié)閥采用了最新的變頻調(diào)速技術(shù)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)功率小于5.5kW。用戶可根據(jù)需要設(shè)定力矩特性，并可根據(jù)控制的閥設(shè)定速度。速度分多轉(zhuǎn)式、直行程和角行程3種方式?？刂葡到y(tǒng)是由閥位給定和閥位反饋信號(hào)構(gòu)成的閉環(huán)系統(tǒng)，控制特性視運(yùn)行方式和速度而定，并具有自動(dòng)過(guò)流保護(hù)、過(guò)載超壓、欠壓、過(guò)熱、缺相和堵轉(zhuǎn)等保護(hù)功能。
該電動(dòng)調(diào)節(jié)閥解決了幾個(gè)關(guān)鍵性技術(shù)問(wèn)題。
（1）閥門柔性開(kāi)關(guān)
柔性開(kāi)關(guān)主要是保證閥門關(guān)閉或全開(kāi)時(shí)不卡住與損傷。執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)部的微處理器根據(jù)測(cè)定的變頻器輸出電壓和電流，通過(guò)精確計(jì)算，得出其輸出力矩。一旦輸出力矩達(dá)到或大于設(shè)定的力矩， 自動(dòng)降低速度，以避免閥門內(nèi)部過(guò)度的撞擊，從而達(dá)到最優(yōu)關(guān)閉，實(shí)現(xiàn)過(guò)力矩保護(hù)。
（2）閥位的極限位置判斷
閥位的極限位置是指全開(kāi)和全關(guān)位置。在傳統(tǒng)電動(dòng)調(diào)節(jié)閥中，該位置的檢測(cè)是通過(guò)機(jī)械式限位開(kāi)關(guān)獲得的。機(jī)械式限位開(kāi)關(guān)精度低，在運(yùn)行中易松動(dòng)，可靠性差。智能電動(dòng)調(diào)節(jié)閥的極限位置通過(guò)檢測(cè)位置信號(hào)的增量獲得。其原理是，單片機(jī)將本次檢測(cè)的位置信號(hào)與上次檢測(cè)的信號(hào)相比較，如果未發(fā)生變化或變化較小，即認(rèn)為已達(dá)到極限位置，立即切斷異步電機(jī)的供電電源，保證閥門的安全關(guān)閉或全開(kāi)。該執(zhí)行機(jī)構(gòu)無(wú)機(jī)械式限位開(kāi)關(guān)，無(wú)需在調(diào)試時(shí)對(duì)其進(jìn)行復(fù)雜的調(diào)整。
（3）電機(jī)保護(hù)
為了防止電機(jī)因過(guò)熱而燒毀，單片機(jī)通過(guò)溫度傳感器連續(xù)檢測(cè)電機(jī)的實(shí)際運(yùn)行溫度，如果溫度傳感器檢測(cè)到電機(jī)溫度過(guò)高， 自動(dòng)切斷供電電源。溫度傳感器置于電機(jī)內(nèi)部。
（4）準(zhǔn)確定位
傳統(tǒng)的電動(dòng)閥門在異步電機(jī)通電后，會(huì)很快達(dá)到其額定動(dòng)作速度，當(dāng)接近停止位置時(shí)，電機(jī)斷電后，由于機(jī)械慣性，其閥不可能立即停下來(lái)， 會(huì)出現(xiàn)不同程度的超程，這一超程通常采用控制電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)校正。智能電動(dòng)調(diào)節(jié)閥是根據(jù)當(dāng)前位置與給定位置的差值， 以及運(yùn)行速度的大小超前確定減速點(diǎn)的位置及減速段變化速率ki， 使閥門在較低的速度下實(shí)現(xiàn)精確的微調(diào)和定位，從而將超程降到最低。
（5）模擬信號(hào)的隔離
由于變頻器的直流電壓以及輸出的三相電壓之間的地不一致，因此存在著較高的共模電壓，為了保證系統(tǒng)的安全性，必須將它們彼此相互隔離。因此采用LM358和4N25組成了隔離線性放大電路（圖6），±15V和±12V為兩組獨(dú)立的正負(fù)電源。若運(yùn)放A的反相端電位由于擾動(dòng)而正向偏離虛地，則運(yùn)放A的輸出端的電位將降低，因而光電耦合器的發(fā)光強(qiáng)度將增強(qiáng)，則使其集射極電壓減小，最后使運(yùn)放A的反相端的電位降低，回到正常狀態(tài)。若A的反相端電位負(fù)向偏離虛地，也可以重回到正常狀態(tài)。從而增強(qiáng)了系統(tǒng)的抗干擾性。
5 結(jié)語(yǔ)
智能電動(dòng)調(diào)節(jié)閥集微機(jī)技術(shù)和執(zhí)行器技術(shù)于一體，是一種新型的終端控制單元，其電機(jī)是通過(guò)內(nèi)部集成的一體化變頻器來(lái)控制。因此， 同一臺(tái)智能電動(dòng)調(diào)節(jié)閥可以在一定范圍內(nèi)具有不同的運(yùn)行速度和關(guān)斷力矩。在電動(dòng)調(diào)節(jié)閥中采用液晶顯示技術(shù)，它利用內(nèi)置的液晶顯示板，不僅可以顯示閥門的開(kāi)、關(guān)狀態(tài)和正常運(yùn)行時(shí)閥門的開(kāi)度，還可以通過(guò)菜單選擇進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，能顯示出故障信息?？傊?，智能電動(dòng)調(diào)節(jié)閥集測(cè)量、決斷、執(zhí)行3種功能于一體，順應(yīng)了電動(dòng)調(diào)節(jié)閥的發(fā)展趨勢(shì)，它的研制成功給電動(dòng)調(diào)節(jié)閥的研究開(kāi)發(fā)提供了新的思路。且該電動(dòng)調(diào)節(jié)閥具有通訊方便、控制策略先進(jìn)、可靠性高等特點(diǎn)，具有廣闊的應(yīng)用前景。
